El yoga es uno de los seis dárshanas (doctrinas tradicionales del hinduismo). El término dárshanas tiene diversos significados, pero en este caso se debe interpretar en su acepción de «sistemas filosóficos» (entre paréntesis los fundadores o principales referentes históricos de cada sistema):

Vedanta (de Vyāsa) 
Yoga (de Patañjali) 
Sankhya (de Kapila) 
Pūrva Mīmānsā (de Jaimini) 
Nyāya (de Gotama) 
Vaiśeshika (de Kanāda) 

Según sus practicantes, el yoga otorga como resultado la ‘unión o integración del alma individual con Dios’, entre los que tienen una postura de tipo devocional (o religiosa), o ‘el desarrollo de la conciencia espiritual (el percatamiento de la naturaleza, origen y destino espiritual del ser)’, entre los que tienen una postura racionalista (atea o agnóstica). La realización de esta «conciencia unitiva» es un estado en el que el individuo se siente uno con su entorno vital, mediante un fenómeno psíquico de «expansión». En dicho estado de conciencia, el nacimiento y la muerte constituirían sólo fases de una línea de vida mucho más extensa. Este estado es objeto de estudio de un área de la psicología denominada psicología transpersonal, desarrollada en los años sesenta en EE. UU.

Etimología de la palabra Yoga

La palabra española yoga proviene del sánscrito yoga (en escritura devanagari,  que procede del verbo yuj (que proviene de la misma palabra indoeuropea de donde surgen los términos yugo y conyugal): ‘colocar el yugo [a dos bueyes, para unirlos], concentrar la mente, absorberse en meditación, recordar, unir, conectar, otorgar’, etc.

Algunas traducciones al español de textos de yoga, provenientes del inglés, han utilizado como significado de la raíz sánscrita yuj, la palabra ‘atalavamiento’, interpretada, a su vez, como correspondiente al acto de ‘colocar las correas a un animal’, esto es, un paralelo con el poder controlar la propia mente (mediante los conceptos y prácticas del yoga, equivalentes al sistema de correas que sujetan y permiten conducir a una bestia de carga o transporte personal).

Historia 

Fotografía del libro Mohenjo Daro and the Indus Civilization (del arqueólogo británico Sir John Marshall; Londres, 1931) que muestra un sello de arcilla de la civilización del valle del Indo El yoga se originó en la India —donde persiste como tradición— antes de nuestra era. Debido a que los textos sánscritos carecen de cronología, se desconoce exactamente cuándo los habitantes del subcontinente índico comenzaron a realizar este tipo de meditación con posturas físicas.

En 1931 se descubrió en Mohenjo Daro (Pakistán) un sello de arcilla de la civilización del valle del Indo (3000 ANE) con una persona en una posición sentada con las piernas cruzadas, que podría ser un āsana de yoga. El arqueólogo británico Marshall nombró a la figura «Shivá Paśupati» (señor de las bestias, Shivá). En la actualidad algunos yoguis creen que esta es una prueba de que en esa cultura se conocía el yoga. Otros en cambio dicen que el yoga es eterno (anādi: ‘sin comienzo’).